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[求助] TI例程PMSM角度计算

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发表于 2012-9-4 10:17 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本人正在调试PMSM-3-4,在这其中遇到了许多问题,还请各位大神指教。
     首先,如何通过ccs的图形观测窗口来实时的观测一些参量的变化。看过一些论坛,但还是不能做到。
     还有就是理论上的一些困惑。矢量控制中所用的到角度应该是d轴与u轴的夹角,d轴随永磁铁转动,而u轴则是电机定子绕组决定的。用编码器来测量角度的时候如果 qep1.CalibratedAngle设为0,则得出的机械角度应该是从初始位置到现在未知的角度吧???每次启动初始位置都会不同啊???对于qep1.CalibratedAngle的解释为对安装编码器时的偏差进行的补偿,也就是它为定值。这样按我的理解就没能计算出d轴与u轴的夹角。不知道我的理解是哪里出错了。
     求高手指教!!!
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发表于 2012-9-4 18:30 | 显示全部楼层
回复 1# 眅栀氀稀氀稀

watch window具体看PMSM3_4的手册。

    qep1.CalibratedAngle的意义为旋变(或者码盘)的零位置点和电机的D轴的夹角。 因此这个值为定值。因为DQ轴在转的时候,位置传感器的输出也在转。

而初始启动位置则为D轴和U之间的夹角,为一个随机角度,就看你上次转到了哪里了。。。
因为每次启动,初始位置都会不同,而且一定会不同,这是一个需要解决的问题。硬件软件都可解决。
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发表于 2012-9-4 18:37 | 显示全部楼层
带位置信号增量式光电编码器在控制器测速中的应用详解.pdf (818.97 KB, 下载次数: 728)
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 楼主| 发表于 2012-9-4 19:16 | 显示全部楼层
回复 2# lyftcl


      谢谢回复
      PMSM3_4中的LEVEL1到LEVEL4都是假定给了一个速度,按这个速度计算出角度用于PARK变换,这个角度并非实际中的角度,在这种情况下为何电机仍能平稳转动???
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 楼主| 发表于 2012-9-4 19:59 | 显示全部楼层
回复 3# haiwin

谢谢指教,这个文件下下来之后打不开,说是文件已损坏。刚找了找也没有太多关于带UVW信号的光电编码器测量转子初始位置的文章,如果你有头有的话,能否给我发一些?不胜感激,qq邮箱:597436250@qq.com
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发表于 2012-9-5 11:29 | 显示全部楼层
回复 4# 眅栀氀稀氀稀


    你可以把这当成一种简单的V/F控制。
虽然角度未必是实际的角度,但是实际的频率是会依照这个指令频率运行的。
无非有个固定的角度偏差而已。 而如果你做了初始位置的检测或者估算的话,这个问题也不存在了。

这种模式,比较原始,也就最初期调试用用,之后几乎不太可能用了。。。
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 楼主| 发表于 2012-9-5 21:38 | 显示全部楼层
回复 6# lyftcl


    CalibratedAngle如何确定的啊,这个角度应该是安装时形成的,怎么检测它啊

   还有,就是用带UVW信号的编码器大概确定磁极初始位置后,电机角度就为初始角度加上转过的角度,等到电机转到有z相脉冲输出后就通过转过角度加CalibratedAngle来得到电机的角度,是这样吗??
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发表于 2013-12-31 16:21 | 显示全部楼层
角度估算一直没弄明白
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签到天数: 23 天

连续签到: 1 天

[LV.4]偶尔看看III

发表于 2013-12-31 17:09 | 显示全部楼层
koy917 发表于 2013-12-31 16:21
角度估算一直没弄明白

TI用的是滑膜角度估算,如果看不明白程序就先把滑膜理论搞明白,一定要弄懂,一步一个脚印,这样才能事半功倍,不要太急于看程序
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