sensorless BLDC开发过程中遇到难题

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-17 20:03

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采用三段式启动，首先强制启动，把电机拖到一定转速，然后使其惯性运转，检测输出的位置信号是否正确（339输出位置信号，已滤成方波），最后进入反电动势运行。然后问题出现了：

1.启动问题强制拖动时，换相时间在负载不定时不好估算，造成启动声音较大，而且有时难以形成足够的惯性，影响下一步检测，在负载不变的情况下，可靠性还是比较高的。

2.反电动势运行时，339输出的位置信号在电流变大时，电机的续流会对信号造成干扰，从而影响换相准确度，也会造成电机出现异响。

遇到问题，尚且没有解决，拿出来晒晒

绿皮青蛙 · 发表于 2012-6-17 21:43

1 如果是盲启动的话负载大能启动负载小的肯定也能启动只是平滑性不够好
2 是不是换相的时候出现的凹下去的一段和突出来的一段这个软件解决就可以了很简单的

关于启动你有没有其他好的方法能分享一下？加我QQ 389359412 交流一下大家都是同行一起进步

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-18 00:18

软件是可以解决一部分，你有没有试过加载，电流过大，那块换相的时候出现的凹下去的一段和突出来的一段，会把正常的部分吃掉，在速度不变的时候没问题，变速后时间不好估算啊。

绿皮青蛙 · 发表于 2012-6-18 08:54

换相的时候出现的凹下去的一段和突出来的一段 1/2换相时间以内都没有任何问题的，超过1/2就不大稳定了但是程序处理的好的话还是可以坚持跑的但是不建议。如果你凹下去或者凸出来的时间太长我建议先调整软件实在不行再怀疑人家的电机

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-18 13:36

难点啊，难点，现在就卡在这了，关键不是恒负载！

hitbuyi · 发表于 2012-6-19 14:00

本帖最后由 hitbuyi 于 2012-6-19 14:40 编辑

比较器启动，硬件设计一定要好
我这里有一个产品，我截几个图你可以看看，比较器的输出几乎没有毛刺
Gate BLDC controller using LM2901 -1.jpg

图中，最上方是比较器的输出，绿色为端电压，紫色为重构的中性点电压

Gate BLDC controller using LM2901 -2.jpg

这是放大后的图片

Gate BLDC controller using LM2901 -3.jpg

这是进一步放大后观察过零点的图片，可以一过零点，比较器就翻转。

从这三个图片可以看出，1，滤波并不一定要滤成平滑，2 硬件设计做得好的话，可以保证正确的换向。

如果硬件上比较器有错误的翻转，那么软件上就要特别考虑，请看下面Renesas的文档

hitbuyi · 发表于 2012-6-19 14:23

请看下面Renesas的文档: R8C/25 Group

Six Step Control of BLDC Motor Using Back-EMF

这里明确指出，有误触发的情况下，要注意剔除不正确的信号。

其实Allegro的BLDC驱动芯片里，就有这个功能，如A3931里的PWM Blank，就是设置在续流的情况下忽略比较器输出多长时间。

这个思路可以应用到你的设计当中。

hitbuyi · 发表于 2012-6-19 14:28

难点啊，难点，现在就卡在这了，关键不是恒负载！
漫步蜗牛88 发表于 2012-6-18 13:36

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比较器情况下，为什么要求是恒负载？我觉得使用比较器最大的好处就是可以应付负载可变的情况，

不过零点就不触发，过零点就触发，只要硬件设计好，并且反电势在比较器可以感知的范围之内

绿皮青蛙 · 发表于 2012-6-19 14:49

回复 6# hitbuyi

你这个硬件是怎么处理的啊？如果这样的话软件都不需要处理了。我估计楼主和我的波形是一样的像下面你贴的瑞萨的资料一样的波形，有可能和我的一样，还是载波形式的。所以软件上必须有一些技巧，不然跑不好。

非常想知道你这个硬件是怎么实现的。能否贴下图。拜求。

hitbuyi · 发表于 2012-6-19 15:04

软件是可以解决一部分，你有没有试过加载，电流过大，那块换相的时候出现的凹下去的一段和突出来的一段， ...
漫步蜗牛88 发表于 2012-6-18 00:18

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我说的是不是指flyback pulse？

绿皮青蛙 · 发表于 2012-6-19 15:39

回复 10# hitbuyi

换相的时候由于续流产生的，电流大的时候比较明显。体现在339输出就表现为凸出来一块和凹下去一块。

求教你波形是怎么滤成这样的？只用339可以？

wt2496 · 发表于 2012-6-20 17:09

1、电机原因。
却是不行就怀疑电机了，，我测过日产的电机和顺德的电机（好像叫消磁），日产电机宽度就很小。
2、换相角度不合适会影响 "消磁"波形的宽度。
高速时会接近30度电角度，完全没办法使用BEMF判断转子位置了。

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-20 22:51

没错，我的波形和你贴的瑞萨的资料一样的波形是一样的，随着负载的变化，凸出来一块和凹下去一块会把正常的部分吃掉。
你的波形，比较器的输出是三路中的一路过零点还是三路综合比较的？
还有不靠谱一下，这个flyback pulse不明白呀，呵呵。

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-21 01:30

你给我们发的图，为什么翻转的时间有的长有的短，有时间解释下，谢谢

hitbuyi · 发表于 2012-6-21 09:03

回复 hitbuyi

你这个硬件是怎么处理的啊？如果这样的话软件都不需要处理了。我估计楼主和我的波 ...
绿皮青蛙发表于 2012-6-19 14:49

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SORRY，我也没有电路的原理图，这里是一个老外的产品。

hitbuyi · 发表于 2012-6-21 09:04

本帖最后由 hitbuyi 于 2012-6-21 09:08 编辑

回复 hitbuyi

换相的时候由于续流产生的，电流大的时候比较明显。体现在339输出就表现为凸出来一 ...
绿皮青蛙发表于 2012-6-19 15:39

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从他们的硬件BOM来看，只有了比较器+RC，没有其它特别的器件

hitbuyi · 发表于 2012-6-21 09:10

没错，我的波形和你贴的瑞萨的资料一样的波形是一样的，随着负载的变化，凸出来一块和凹下去一块会把正常的 ...
漫步蜗牛88 发表于 2012-6-20 22:51

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不知道你硬件中加没加滞环？一般要加滞环的。

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-21 23:56

回复 17# hitbuyi

不晓得迟滞环这个东西，也是一些RC滤波，两级的，然后比较器。我想问下你的PWM调制是上管调制，还是下管调制，亦后者是混调，不同的调制需要不同的硬件电路作支持。你的过零点是跟电机中点作比较，还是其余两项电压差的一般做比较，这些还是有区别的。

hitbuyi · 发表于 2012-6-22 13:21

回复 hitbuyi

不晓得迟滞环这个东西，也是一些RC滤波，两级的，然后比较器。我想问下你的PWM调制 ...
漫步蜗牛88 发表于 2012-6-21 23:56

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这个等我有时候测量一下，再来告诉你

漫步蜗牛88 · 发表于 2012-6-22 16:44

回复 19# hitbuyi

好嘞

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